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热冲压上下料机器人

热冲压上下料机器人

随着国内汽车制造业的蓬勃发展,对汽车配套的元件提出了越来越高的要求。汽车的组成部件中,有很多都是冲压件。在过去,我国的冲压件制造企业多是单机冲压,一个工件成型需要在很多台冲压机上面流转,每台冲压机的上料下料都是由人工操作,而对于热冲压,有些工件根本无法用人工上下料来实现,只能依靠热冲压上下料机器人来实现。
应用户要求,我们公司在2009年开始研发热冲压机上下料机器人,并于2010年研发成功。
  • 热冲压上下料机器人生产线 

    一、产品概述 

    随着汽车制造业的蓬勃发展,对汽车配套的元件提出了越来越高的要求。汽车的组成部件中,有很多都是冲压件。为了提高汽车的性能,汽车制造业越来越多的使用热冲压成型件。沈阳众拓机器人自2010年研发出第一台热冲压上下料机器人后,陆续生产了多台热冲压机器人并长期应用于汽车冲压件生产线中。2012年到2014年,应客户要求,我公司将桁架机械手、伸缩臂机械手、旋转伸缩机械手结合在一起,开发出了一条从钢板拆垛、加热炉进料、加热炉出料、冲压机上料、冲压机下料全自动的热成型冲压件机器人生产线。


         热冲压成型自动化上下料生产线 

     

    1、热冲压上下料机械手的组成 

    1.1、拆垛机械手,将垛好的钢板一片一片拆开,放置在上料机械手位置 

    1.2、加热炉进料机械手:将钢板送到加热炉中去。

    1.3、加热炉出料机械手:将加热好的钢板从加热炉中取出。

    1.4、冲压机上料机械手,与加热炉出料机械手空中对接,将钢板送到加热炉中去

    1.5、冲压机下料机械手,将冲压机冲好的工件从加热炉取出。

    1.6、控制系统:所有的机械手统一控制

    2、产品的主要用途

    多台冲压机连线中的工件自动上下料

    3、该产品的技术难点

    3.1、工件为900度高温,不易抓取

    3.2900度高温下的钢板,质软,易变性,不易抓取。

    3.3、钢板与环境温差过大,从加热炉出来,迅速冷却,一旦钢板冷却,就达不到热冲压的效果了,所以要求机械手的动作要非常快。

    3.4、机械手空中对接。

    3.5、运动结构复杂。

    二、技术参数

    上下料节拍 20s
    上料时间  5s
    下料时间 4s
    速度:加热炉上下料机械手Z1轴,(提升轴) 1500mm/s
    X1轴(伸缩轴) 2000mm/s
    冲压机上下料机械手Z2轴(提升轴) 500mm/s
    X2轴(伸缩轴) 3000mm/s
    加速度:Z1=Z2轴(提升轴) 10m/s2
    X1=X2轴(提升轴) 10m/s2
    行程:加热炉上下料机械手  
    Z1轴(提升轴) 1500mm
    X1轴(伸缩轴) 8000mm
    冲压机上下料机械手  
    Z2轴(提升轴) 500mm
    X2轴(伸缩轴) 2800mm
    负载 50K

     

                    热成型冲压件上下料机器人生产线结构图

     

    三、热冲压上下料机器人生产线在生产调试中的图片资料

     

     

     

     

     

    技术参数

    上下料节拍

    20

    上料时间

    4

    下料时间

    4

    Z轴(提升轴)速度 

    500mm/s 

    X轴(伸缩轴)速度 

    3000mm/s 

    Z轴(提升轴)加速度 

    10m/s2 

    X轴(伸缩轴)加速度

    10m/s2

    Z轴(提升轴)行程

    500mm

    X轴(伸缩轴)行程

    2600mm